Robert urodził się ok. 1024 r. w Szampanii (Francja). Pochodził ze starego, znakomitego rodu. Mając 15 lat wstąpił do klasztoru benedyktynów w Mortier la Cella. Jako młody człowiek słynął już ze świętości. W tymże opactwie został niebawem wybrany na przeora. Z kolei zaproszono go na opata w klasztorze Św. Michała w Tonnere. Panowało w nim duże rozluźnienie. Kiedy więc Święty spostrzegł się, że jego wysiłki wprowadzenia reformy są daremne, zbolały powrócił do opactwa w Mortier la Cella. Ale i tu nie pozostał długo. Mnisi klasztoru w Aigult wezwali go do siebie na przeora. Papież bł. Urban II zaproponował mu wreszcie przełożeństwo nad pustelniczym odłamem benedyktynów w Calon. Ten właśnie klasztor miał się stać początkiem reformy wśród opactw benedyktyńskich, która dała Kościołowi nową rodzinę zakonną reguły ścisłej, cystersów. Ponieważ klimat w Calon był niezdrowy, św. Robert przeniósł się ze swoimi uczniami do Molesmes w Burgundii. Własnymi siłami wystawili tu mnisi drewniany klasztor i kapliczkę. Okazało się jednak, że dla wielu mnichów obostrzenia, wprowadzone przez św. Roberta, wydały się zbyt wielkie i surowe. Robert zabrał przeto ze sobą 20 najgorliwszych mnichów i przeniósł się z nimi do Citeaux, gdzie założył nowe opactwo. Było to w samą uroczystość św. Benedykta, 21 marca 1098 roku. Tę datę zwykło się przyjmować jako rok założenia zakonu.
Duchowi synowie św. Roberta wyróżniali się wśród benedyktyńskich swoich braci tym, że żyli w zupełnym ubóstwie, utrzymując się z pracy swoich rąk; zachowywali stałe milczenie i otworzyli szeroko bramy dla braci konwersów. Ci właśnie jako fachowcy w różnych dziedzinach stali się twórcami i krzewicielami kultury materialnej w Europie - rozwinęli rzemiosło, przemysł, rolnictwo, sadownictwo, pasterstwo. Uruchamiali kopalnie, huty i zakłady metalurgiczne, budowali mosty, meliorowali pola, karczowali lasy, zakładali wsie. Książę burgundzki, Eudes (Odo), obdarzył pustelników św. Roberta ziemią, by mogli ją uprawiać. Biskup Chalon podniósł niebawem klasztor do godności opactwa. Pierwszym jego opatem został św. Robert. Kiedy zaś mnisi benedyktyńscy w Molesmes zaprosili ponownie do siebie Roberta, ten wyznaczył w Citeaux na swojego następcę św. Alberyka, a sam został opatem w Molesmes, wprowadzając i tam szczęśliwie reformę. Pełen zasług zmarł 17 kwietnia 1111 r. W roku 1220 na kapitule generalnej zakon cystersów, który właśnie swoją nazwę otrzymał od miejscowości Citeaux, gdzie powstało opactwo macierzyste, zwrócił się do papieża Honoriusza III o zatwierdzenie kultu. Papież uczynił to w 1221 roku.
W ikonografii atrybutem św. Roberta jest pierścień - znak więzi z Bogiem.